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恭喜，你发布的帖子
发布于 2021-08-13 12:49:41
4楼
技术难度在于你会不会计算一轴和二轴转角对应的末端坐标的方程。
有方程了就可以随时随地算出两点之间的两轴脉冲数。方程网上应该好找，找到了不代表就能用了。
真正运动的时候还要处理很多边界问题，过象限问题，轨迹的事情。有的运动拐不过去的，会碰到自己。有的运动会使某轴的速度发生无限大的。
不敢想下去了。
输出是没有问题的。脉冲，通讯都可以。等时把脉冲发完就当做同时到达了，别想插补。例如，0.1秒三轴同时把一些脉冲发完。再来下一个0.1秒的脉冲。
请教一下，像我们市面上ABB的机械手臂，是给一个起点和一个终点，中间路径是自动规划的吗？
比如走一个S型路径是否给4个坐标,再加圆弧插补就可以了；
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