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芳季

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钻石如何晋级?

发布于 2021-08-13 15:19:14

6楼

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以下是引用手机用户20210709646218在2021-08-13 12:49:41的发言 >4楼：

请教一下，像我们市面上ABB的机械手臂，是给一个起点和一个终点，中间路径是自动规划的吗？

比如走一个S型路径是否给4个坐标,再加圆弧插补就可以了；

以下是引用芳季在2021-08-12 18:02:06的发言 >2楼：技术难度在于你会不...

引用2楼详细内容：

技术难度在于你会不会计算一轴和二轴转角对应的末端坐标的方程。

有方程了就可以随时随地算出两点之间的两轴脉冲数。方程网上应该好找，找到了不代表就能用了。

真正运动的时候还要处理很多边界问题，过象限问题，轨迹的事情。有的运动拐不过去的，会碰到自己。有的运动会使某轴的速度发生无限大的。

不敢想下去了。

输出是没有问题的。脉冲，通讯都可以。等时把脉冲发完就当做同时到达了，别想插补。例如，0.1秒三轴同时把一些脉冲发完。再来下一个0.1秒的脉冲。

路径是沿途所有点啊。怎么能是4个点？就算插补，你也得编啊。人家的是做好整个系统的，你是什么都从0开始。

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guzhang

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