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恭喜，你发布的帖子
发布于 2021-08-17 20:12:55
28楼
我的要点是发出运行指令，通讯也发出去了。在正在发的时候有一个停的请求，那么你要等到下一次轮训周期到了这个驱动器的时候才可以再次发出停的通讯。
你目前的控制架构是不是这样？这样就形成了很晚才停下来。晚了一个轮训周期。
如果这个停止请求不是电平，而是上升缘。那么你下一个轮训周期是不是就错过了一个停止，造成没有停下来。
注意：不单是点动动作。一些点到点的运动也一样。本来是从某处去甲地乙地丙地这样走，但是三地距离非常短，发送完甲地的指令要很短时间就开始发送乙地的指令了，然后发丙地，结果可能漏了乙地的信息没发出去。轮训到的时候正在发生丙的请求。
不知道你理解我的意思没有？
25楼的测试结果已经说明问题了，modbusrtu和profibus dp（net）的变频器通信原理一样，发送047e启动，047f停止，区别在于通信速率的快慢。至于26楼的“犹豫步”过于曼妙，我只能远观而不可亵玩。
松下伺服驱动器有三种通信总线控制，modbusrtu，ethercat和retx，官网看到的retx总线通信周期在带32轴时是2ms，4轴时是0.0625ms，视项目需求选择。
200smart的modbusrtu最快支持115kbps，再快就动了profibusdp的蛋糕了，说得斯文点，这叫product line，通俗地说，想要更高的性能请加钱。
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