trace对驱动器调试和故障分析非常重要。在此例中，trace r61和r2521，可以分析编码器信号是否正常，但是对于编码器信号异常的原因分析帮助不大，还要从硬件着手。

另一个辅助分析思路是，看故障值。

故障值（r0949, 十六进制）：

yyyyxxxx 十六进制:

yyyy = 信号B 的电平 （16 位，带符号）

xxxx = 信号A 的信号电平（16 位，带符号）

如果故障值中显示，每次故障都是A相或B相电压过高，那么可以重点查该信号的信号线，干扰或接触不良的可能性较大；如果每次两相都同时过高或过低，可以侧重分析电源电压的原因。

另外，编码器信号方面的故障，除了P2100/P2101，也可以通过P491来更改故障反应。对于带编码器的闭环控制（P1300=21），仅仅通过P2100来屏蔽故障代码，如果编码器实际信号故障严重了，可能会造成转速控制剧烈波动，严重的还会影响生产。而通过P491，可以切换成无编码器矢量控制，降低生产风险。前提是，在调试时针对无编码器矢量控制的情况也优化一下控制参数。