从嵌入式软硬件开发过来的？这，这，这还真需要一些观念上的改变。

嵌入式软硬件开发可以比较随意，因为仅是针对该产品专门要求的开发。可以直接操作IO，执行周期可长可短；只要满足产品技术要求即可。

PLC不同，它是通用控制器，没有针对的产品，只有应用范围（速度、IO点数）的不同。

处理流程是固定的。实际IO与IO映像区交换数据 - 执行程序处理IO映像区 - 实际IO与IO映像区交换数据；周而复始。

这里的差别在于：

你操作的IO，是指IO映像区，并非实际IO（除非使用立即指令）。

而程序的写法，推荐使用结构化（处理层次分明）、模块化（功能清晰的模块，可拼装）。尽管也可以使用goto，但应该尽量避免（成为老太太裹脚布，又臭又长）。

结构化的层次分明就是从整体到细节，由FB（主控功能块）调用 FB、FC（局部控制功能块）以及更细部的FB、FC。这种编程方法利于程序维护。

FB背景数据块给模块化编程带来了便利。一个系统可能会有多个同类对象模块组成，处理方式相同，数值不同，这时只需要更换FB的背景数据块即可。你说的定时器、计数器也是这种方式的体现。

全扫描与这些并没有关系。它是指PLC的处理方式。PLC的工作方式是周期性循环扫描，不允许那种死循环等待操作。扫描过程中会逐行执行，不会跳过执行。