这次是阴沟里翻船了。自己反而摊上事了。以为在PN下做转矩比较简单，结果。。。在PN下，V90只有速度控制和EPOS两种模式，没有转矩！好吧，用750来限制转矩，理论上西家就是这样的。结果实际上，用750控制转矩时，总有一个方向的一旦电机转动起来，就停不下来！后来代理找遍了西家资深技术，均说这个无法解决。有一高人说可以用105报文来解决。如果用105报文，那么首先V90必须刷FW，刷成最原始的版本1.0是有105报文，后来的FW把105给取消了（估计怕挤兑S120）。再次博途要安装HSP才有105。好消息是V17刚放出了HSP。我让代理做下实验，结果到西家那里他们想不刷FW，就连105，结果电机都转不动。最后换成PTI的V90，总算有转矩控制了。也正常了。

    我问下了代理，为什么PN连个这里简单的功能都木有？750出来几年了，也没有解决问题？西家原话，注意听好了：好多重要的问题都没有解决，谁来解决这个不实用的功能？不知道是西家哪个大神说的。

   估计用V90，估计走定位的居然。退一步也是速度控制。至于转矩嘛，不实用。。。