各位老师好，最近项目中遇到了个大负载（6T）的上下提升和平移的货物搬运机构（齿轮，齿条传动），项目的重复定位精度要求不高（± 6mm，机械重复定位精度在±0.5mm了，基本上这个余量都留给控制了，接近目标位置采用爬行速度，到达目标位停止运动，同时抱闸抱住。6mm精度应该可以做到），经过了各方面的调研我突发奇想，是否可以采用变频异步电机实现伺服电机的控制呢？（电机选用、35kw，带抱闸，额定转速1500，减速比40）。于是找了些相关的资料进行参考，但是我发现自己对于这个想法我自己去实现比较困难（自身专业知识不足）。自己闭门造车，不如多向各位老师请教。

       应为项目中货物种类比较多，所以需要进行位置控制（选用了1511的PLC）。而变频器本身仅支持标准报文1（速度控制），在电机端选装了编码器（电机本身留有编码器安装位置），因为是控制位置，编码器（A.B相、增量值编码器）接到PLC高速计数上（TM Count 2x24V）。使用工艺对象High_Speed_Counter，进行电机当前位置的一个计算。（以上这些配置都是我个人的想法，有不对的地方各位老师帮忙指出，感谢）

         硬件设备确定后，就开始着手程序控制。我想是不是可以做一个FB的块，与FB285配合使用，达到位置控制的效果。然后刚准备去实践，这个时候困扰我的问题来了（尝试了很多种方法，都没解决问题，麻烦老师们多多指点）。

       1、如何可以实现像伺服电机一样的加减速控制呢？

       2、快到达指定位置如何停止？应为每段位置速度肯定不同，如何计算停止赋值的速度和需要停止的时间呢？可以使用PID？（这个控制我接触比较少，没有啥头绪）

       3、如何进行类似于伺服的回原点控制？

      各位老师有做过类似的项目吗？是否有功能块可以参考下（求给孩子点灵感吧！）请老师们不吝赐教，感谢