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发布于 2021-09-07 07:39:56
6楼
定时中断里面跑S曲线，根据每周期的位移得出速度。S曲线计算如下
根据（结束值 - 起始值) / 平均速度，算出位移渐变需要的时间。
每个扫描周期累加起来，当超过了所需时间，S渐变计算就结束了。
变化幅度 = 结束值 - 起始值
加速因子和自然常数都是预设常量。
加速因子的值（这里默认10或12）越大，S曲线越陡峭，曲线首尾的步幅越细密，中间段步幅越大。
计算中当两个数值的差小于一个精度（比如1.0E-5 精度0.00001），就代表目标达到了。
大概意思如下，柔性就是速度的二阶平滑。
分段线性控制也可以。定时中断OB本身就是很多小段线性近似。
受益匪浅，打开思路。我以前的速度位置控制还是太简单，还可以提高控制精度。
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