我曾经调试过一条拉丝机产线，14道拉丝卷轮，每个卷轮电机90kw，abb的acs510变频器标量控制（就是速度控制），1511控制器用pn总线连接所有变频器，14m/s生产速度，一个编码器做高速计数器，斜坡减速计米，异步电动机做定位控制没有问题。

也曾经使用西门子g120c配200smart的modbus rtu做4米升降机的定位控制，最大升降速度0.4m/s，空载运行最高速定位精度10mm，低速档定位2mm以内，但重载时定位就差多了，这个项目主要还是机械设计的传动比小了一倍，0.2m/s的升降速度已能满足节拍需求，电机力矩不够，另外就是升降机的配重不够，导致重载时定位超差。

用编码器替代每层减速和平层传感器，省接线省io点，控制逻辑简单，是我欣赏的控制方式。