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发布于 2021-09-08 15:40:16
1楼
第一个确实是同步程序，ID而不是IDS，说明只在 ID- 同步动作仅在自动运行方式中有效 ，不能跨方式组。
when说明程序在每个插补节拍中对条件进行查询，直到该条件被满足时为止；然后将相应的动作准确执行一次。
R变量可以不加$,区别在于R变量如果没有$,那when条件读的那一刻就将R值读进去了，条件判断不再变化；若有$,在条件没有满足前，变化R值也依然会读进去，条件时刻更新；
m71和qu(71)的区别，在于前者输出时间长，应答时间长。后者快速输出后，程序几乎无停顿。
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