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发布于 2021-09-13 16:28:04
4楼
哦，图来了，看图，图没毛病。就是这么补偿动态参数的。
这里面隐含了一个加速度的概念。当转速变化的时候，动补有效，当转速恒定的时候，动补为0。它的补偿作用点就是控制的前级节点，这里不存在无限积分的问题呦。
图1左边的积分器， 怎么避免饱和？ 貌似应该叠加上估算的负载转矩才行。
还有， 从图2看， 动补怎么还参与了实际速度计算？
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