又看了一遍本楼的信息发布，感觉自己还是没有说明白问题。结果是没错的。但问题却没说明白。什么问题呢？就是为什么自己做的动态自动辨识和计算结果不能用？非要人为地去修改动态参数，P342，r345，P1496，P1470，P1472呢？

现在想明白了。几乎自己所有的动态优化和辨识结果，都是在电机输出轴空轴状态做的。在没有负载的自动优化和辨识状态，其结果自然仅仅是电机轴的动态数据了。和真实的负载没有毛关系。

那么如果是带着真正的负载轴做动态自动优化和辨识，其结果自然是真实负载轴的动态数据了。比如说，我们的汽车底盘测功机，它的滚筒直径是48英寸，基础惯量的当量质量在1500kg-2000kg，甚至更大。那么它所做动态优化辨识的结果可以直接使用的，无需再人为去修改。而且西家传动所做的计算结果，和我们用传感器实测的数据，以及设计上的理论计算值都能对的上。

由此，电机空轴做动态辨识与优化，结果需要人为修改，使其满足真实的负载时间常数，才是可用的。这是我当前的认识，以前并没注意到。

其实这些动态辨识与计算的人为干预方法，在应用手册里都是有讲的。只不过没有关注罢了。一旦遇到问题，看看应用手册，很有帮助的。就是那本书，叫什么应用指南的书。