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发布于 2021-09-18 08:40:17
26楼
看看我这个波形如何，斜坡上升时间约400ms，调节和响应要足够快才能做到实际和设定跟随好。这不光是调节速度环的比例，积分就能做到的。上图是直流系统的，正反组可控硅切换要等10ms的时间，仔细看这个时间对实际值还是有影响的（相当于这10ms不受控），如果是交流系统，波形更好。
最主要的是采用了前面版主提到的预控，预控，预控！蓝色曲线即是预控。
赞楼上。话不多，但句句干练和关键。
第一，关于预控对速调的作用；
第二，关于影响速调瞬态响应的时隙。
和我前段时间所做的观察类似，闭环控制的动态性能，不是仅PI参数所能满足需求的。加入预控分量很重要。而预控的物理意义选择，也很重要。比如说针对速度的瞬态性能要求，加入速度变化率的附加矫正能实现自己的需求。而转矩的闭环控制，速度的变化率可能会起反作用。等等。
因此，一个实际的闭环传动系统，如何实现高动态响应的需求。完全要看现场的具体条件来决定。同样一个传动系统，有人能实现需求，而有些人不论怎么整，就是不行。问题就出在，没有合理的，准确的掌握动态补偿分量的注入技术。预控和动补情况不同，效果截然不同。比如，闭环调节器的输入动态补偿和调节器的输出附加预控补偿。但这些补偿对于动态指标要求严格的系统，都是不可或缺的。
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