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回复：关于USS通信的USS_RPM如何发送空的PKW请求的问题

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yming

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钻石如何晋级?

发布于 2021-09-18 16:54:57

1楼

去看PKW报文结构。

空的就是无任务。

编程时，是间隔一个以上的扫描周期。

这里有一些概念需要搞清楚。

PZD过程控制字段是双方已经组态好的。驱动侧已经早把信号信息准备好了。

而PKW字段是读写参数，驱动侧需要知道、准备的过程。它不一定能在下一报文中提供。

对于非周期的读写的PKW，实际操作上都是从写开始的。驱动侧接收到后，准备数据；此时主站的读，结果都是等待（BUSY）；经过几个通讯周期，才能读到。

学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？

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guzhang

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