引用32楼详细内容：

你能读懂下面的两张图吗？

这两张图，对速度设定值和速度实际值都使用了同样的负载惯性模型。一个是以速度设定值为关联，另外一个是以转矩设定值（实际上就是速调的输出信号）为关联。用系统的启动时间（惯性）去做动态的预控（补偿）。

如果你还是不知道r345是由谁决定的？那我就无语了。我觉得你应该上机操作。只有动手，才能更好的对照原理图（功能图）解惑。

引用27楼详细内容：

比如，启动时间优化的结果是0.4s，我这利用不到这么快，所以改成了2s左右

r345启动时间不是只读吗？ 怎么修改？

引用1楼详细内容：

参数r345，P1470，P1472，P1496，都做了相应的改变。用自动优化辨识的结果是否行？因为不符合我的使用需求，，所以要调整一下。

比如，启动时间优化的结果是0.4s，我这利用不到这么快，所以改成了2s左右，同理，相应改变了积分时间和前馈预控，并适当降低了放大倍数。加大惯性时间的目的是想把动态变化的平缓。减小负载变化冲击。

该系统额定转速是2930rpm，最高转速4000rpm。有恒功率调速的范围。

我发现，动态特性自动优化的结果，往往是该系统的极限参数。而实际运行时，没必要采用极限参数。所以，必要的手动调整实属需要。不可或缺。调试的效果，最终还是用曲线说了算。