终于能理解我的本意了。谢谢！

其实传动控制的调试，没有什么神秘之处。它无非就是两个要点，第一，调节器的PI参数乘积，与系统的负载惯性时间常数有密切的关系；第二，如果要实现良好的设定值与实际值的跟随效果，补偿和预控是不可或缺的，而且动态时间常数要符合与实际的负载惯性时间常数相匹配。

即：

2 * r345 = 速调P * I_这是西家传动传统的推荐计算公式。但不是绝对的；

改变P342_惯性比可以改变r345_系统启动时间。

应用SINAMICS中，有了上述两条，玩转传动速度环的调试，没有问题。

关于惯性比，在伺服控制应用中，比较常见的一个关注的参数；而在传动应用中，过去不提这个参数，好像也没这个参数，都是系统的启动时间。比如，6RA直流系列，6SE70交流系列。都是通过设置系统的启动时间来对应负载惯性的。到了SINAMICS，就把伺服与VC的这个物理量都统一采用惯性比设置的形式了。形式不管怎么变，自控原理没变，古典控制理论也没变。还是那些玩意。