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1500控制工件双轴做直线运动

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1500控制工件双轴做直线运动

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2021-09-24 11:25:25

有一个直线形状工件，如上图红色的直线，只能绕O点做圆周运动或沿X轴做水平运动，现在是要控制工件头部从A点走直线到B点，也就是工件一边逆时针旋转，一边向右平移。现场有s7-1500,两套变频器+电机，编码器（编码器没法接在变频器上，直接进了PLC），硬件已经安装固定没法改变，变频器做的是速度控制，现在的方案是：

采n个由A到B的直线途径点，计算出这些点对应的角度和X轴位置，通过一步步走向途径点达到目的，在接近目的地时减速，快接近终点时停车。算法简单,但n较小时，途径点之间很难保证走直线。

在硬件不动的前提下，希望大神们给给建议

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guzhang

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