引用10楼详细内容：

什么乱七八糟的？你看清楚了，是r79 = 0；r27不等于0！r79 = 0说明没有电动的输出转矩。假如r79小于0，说明系统在发电制动状态。常识，常识，常识！

另外我这里，带负载轴做惯性测试。负载轴就是一个大辊筒。250kg当量质量。直径0.45m的转鼓。

再，上次说的修改参数P342是在做完了空轴的动态优化以后。或者不能做动态优化，就直接修改。

发帖子状态不对呀？睡醒了吗？呜呜呜

引用9楼详细内容：

为什么实际有转矩， 但是r27 = 0 ?  难道电机把这个转矩当做摩擦损耗了？请问这个P320的值不是应该脱开负载，电机空转测得的吗？ 难道版主，直接带负载进行动态测量？

还有个问题， 前几个的帖子更改P341, P342，手动优化惯性比的。 请问是动态优化完之后直接改这个参数？ 还是动态测量完以后改了，再动态速度环优化？