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恭喜，你发布的帖子
发布于 2021-09-30 15:31:45
5楼
人需要靠吃饭来维持生命，但吃什么饭我不管，你说要靠喝水来维持生命，这就是扯淡了。
你要求实际两轴合成运动曲线为一直线，这个要求是不低的，我不知道你凭什么说要求不高呢？你现在不是不满意目前的结果吗？
你的问题在根子上，甚至与电机的输出功率是否满足要求都不得知。
我想你误会了我的意思。
这是一个已运行很久的设备，工件尺寸很大，根据人眼判断位置+编码器反馈数值，手动操作都是已经可以完成这个动作的，我说的走直线就是左右偏差十个厘米也可以接受，我想做的只是用plc自动完成，所以硬件不用动可以满足工艺需求。
如果按我说的方案是采集n个点，n足够大是可以满足需求的。我是想看坛友有没有更好的办法，比如事先直接计算出一个速度函数，旋转机构和平移机构直接给这个速度就能满足（如果中间有故障，或者根据其它原因判断偏差直线太远，就停下来重新计算这个速度函数），或者有没有类似pid的位置控制方式，用位置反馈实时校正平移速度和角速度。
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