引用10楼详细内容：

我就用过一回。

一个伺服电机做压下， 带动一个砂轮切割机做 砂轮磨损试验， 要求电流稳定；

这玩意用PI死活搞不定，电流波动太大，  最后加了微分， 才好使。

我接受的教育是：

首先得正确认识， 然后和实践相结合。

引用7楼详细内容：

y版帖子不错，阅读并学习了。 有关PID的控制作用，如果没有实践动手做，实际中去体会，很难产生顶楼中的内容描述。

针对PID的作用和定义，书本上讲得很明确了，而实际系统中，针对负载惯性控制作用是什么阻尼？欠阻尼？还是过阻尼？完全取决于使用的需求。所以，如何平衡PID的作用以满足控制需求，这就是调试人员的事情了。这里面有一个综合平衡系统的问题。

我也很少，不，可以说是没有用过PID调节器，所有使用的闭环系统，都是PI调节器加反馈通道的惯性补偿方式，来应对系统的调节结果满足需求。我这里更多的时候需要稳态的指标，所以对调节过程稳定时间要求不高，但不许超调。所以都是偏重于过阻尼特性的结果。