发布此分享贴。意在说明，对一个G120的系统调试，不是只自动辨识就可以直接运行的了。要想获取满意的动静态性能，需要手动做一些调整和测试。比如顶楼的信息里，1-5步，都是手册的规定动作操作，按照去做就是了。而6步和7步，就是自己的个性化设置和测试了。那个用户自建的调试文件，就是为了在自动辨识的结果基础之上，通过修改系统启动时间，以及制动功能、斜坡加减速的圆弧等，实现自己应用的需求。包括对惯性补偿的前馈参数。

其目的在于：

第一，尽可能在不影响快速性的前提下，通过加减速的圆弧参数，减小系统的动态冲击对机械部件的影响；

第二，满足转速实际值对其设定值的实时跟踪响应。尽量实现闭环控制系统，设定值与实际值的无差控制；

第三，在阶跃变化下，抑制超调。

该用户文件涉及四个手动调整：

第一，修改系统启动时间以对应系统实际负载时间常数的匹配

第二，根据启动时间，修改速度调节器的PI参数

第三，调整惯性补偿前馈的自适应

第四，通过加减速时间的圆弧设置，缓冲速度实际值动态变化拐点的平滑性。