软件部分开始。我第一步，还是手动给定PID，从10%逐步加到50%，发现45%就足以满足要求了，12℃/分的升温速度（要求是9℃/分），于是在PID中的输出限幅设置了45%。控制要求是一个小时内温度升到500℃，最高温度就是500℃。输入直接选了input_Per,输出选的PWM。过程值限值设置为510℃。开始自整定，精确调节，等了大约1小时，整定失败！选了预调节，最后还是失败！只能手动设定PID的值了。

        由于真空环境下的散热很慢，我花了两天（包括那个星期天），手动整定好了PID的参数，P=2、I=600、D=20。调节精度还不错。稳定后误差大约±1℃。当然，这个看看就好，K偶本身的误差都有2℃以上，10位的AI量化误差也有0.8℃（转换器量程是0-800℃）。准备交差的时候，设计硬件的同事通知说要换电缆，这跟电缆太难看了，怕客户不愿意。我说那还是买35mm2的吧。同事不同意，说要换成50mm2的，我说那PID需要重新整定了。他说那就整定吧。

        换上新电缆，PID果然不行了，超调到了近70℃。估算电热丝的功率大了近一倍。花了两天时间，重新整定了PID的参数（当然本胖也想彻底的掌握真空条件下的加热规律）。到了昨晚23：00，得到看上去还不错的升温曲线。

这个效果不是常规的PID能达到的，是受到Y版一个帖子的启发，链接如下：

http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1675904&b_id=47&s_id=0&pno=8

帖子里面提到过PV非线性化，我据此改成了对P值的连续调整，来提高升温速度。思路就是SP/PV相差很远的时候，P加大，相差不远了，P就减小。公式如下：

P=P1+ABS(SP-PV)*K，我这套系统中，P1=0.25,K=0.003，效果最佳。

I=400、D=40（微分延迟系数0.2）。效果如下：