做了几年工控，我个人觉得最难的就是通信，但通信一旦搞明白了又很简单。之前做过一个项目用阿塔拉斯的螺丝枪，需要用TCP/IP读取螺丝扭矩和角度信息上传数据库。

        那是我第一次用TCP/IP通信，问供应商要了相关资料，建立通信连接，然后发送不同的报文，就可以接收到不同的信息。螺丝枪到货后就开始接线上电测试，设置好螺丝枪控制器参数，用TSEND_C正在建立连接和发送数据，TRCV通过通信连接接收数据，一直报错，通信不上，PC是可以ping到螺丝枪控制器的。具体报错已经忘记了。后来咨询供应商，供应商发来一个PC调试客户端，用PC和螺丝枪控制器通信，可以正常读取扭矩和角度信息。仔细阅读说明后发现，和螺丝枪建立通讯连接要先发送指定报文，类似于握手信号。后来使用TCON建立通信连接，然后用TSEND通过通信连接发送数据，TRCV通过通信连接接收数据，依然通信不上，螺丝枪控制器还是可以ping通，此时换供应商给的PC调试客户端，竟然也通信不上了。后来才发现，上次能通信上是用PC直接通过网线连螺丝枪控制器的，然后把网线拔了直接连，又能通信上了。

        我觉得可能是网线有问题，就把螺丝枪控制器到交换机的网线换了，因为是在测试，所有随便找了几根网线，换了网线之后，PC客户端可以通过交换机和螺丝枪控制器通信，PLC也可以通信上了。本以为这样就结束了，然后就开始写程序，后来在调试过程中又出问题了。机器停一段时间，不断电，又会通信不上，断电重启就好了。有加了TDIDCON断开通信连接，如果通信不上，先断开通信连接，然后再建立通信连接就可以了。