谈别人的编程思路总一个切入点，了解项目的细节有助于理解别人的方法和技巧。

       下面介绍项目一些的细节和重点，这样更有利于理清别人的思绪。

       图1是项目的布局图里面包含了用于模具零部件的加工的机床（加工中心,电加工设备，三坐标作为一种特殊的机床），供机器人在上面做直线运动的导轨，带七轴的机器人，有各种不同抓物料托盘的夹爪，放不同物料托盘的料架，用于人机交互托盘上物料的装载站，外围围栏安全措施。重点料架不是全封闭式的可以带门锁，可以放电极需要带RFID标芯，由于人为放置的，需要机器人扫描。

       以上的这些内容用程序能实现标准化和参数化，还要跟上位机实现OPC-UA的通讯，实时知道流水线各个组成部分的状态。

      以上是今天的内容，等待后续的跟进。

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