回复：V90伺服111报文下的扭矩控制问题？-技术论坛-工业支持中心-西门子中国

回复：V90伺服111报文下的扭矩控制问题？

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钻石如何晋级?

发布于 2021-10-21 18:50:59

7楼

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以下是引用Siemens_粉在2021-10-21 16:38:33的发言 >6楼：

是这样的，这是一个伺服的夹爪机构，目的是夹住工件以后，做完相应的工序后，再以绝对定位的方式打开夹住，由于工件尺寸不一致，所以考虑使用扭矩夹紧的方式控制，达到设定扭矩后认为是夹紧的，目前是想再EPOS的控制模式下去实现这个功能的，但是Epos模式下的扭矩控制没有做过，希望向各位借鉴学习下有没有同类型的项目经验。

以下是引用kdrjl在2021-10-21 15:45:10的发言 >3楼：请不要在点赞的评论...

引用3楼详细内容：

请不要在点赞的评论栏里讨论和交流。你说的闭环到底是位置闭环？还是转矩闭环？说清楚自己的工艺需求。另外装置里的转矩值就是算的，不是真的电机轴转矩。直接开环设置即可。给多少就是多少。和你取得那个值是一样的。当前规格化必须要做准确了。

这种夹持控制，你要用转矩模式、定位模式，嘿嘿，就掉坑里了！

整体夹具动作首先要克服静摩擦转矩，然后加速克服惯量转矩，期间还有行程不定的阻力。

这些负载转矩大大小小，可能启动需克服的静摩擦转矩就超过夹持转矩了。

此外，你要知道，转矩控制，速度是不受控的；接触到工件瞬间停止，惯性带来的冲击力算过么？

正确的做法，就是闭环速度控制；最好是夹具带（弹性）触点停止。然后施加夹持力。

这里的弹性，通常使用蝶形弹簧。

学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？

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