上一期讲到安全逻辑部分，大致讲了一下里面的结构，没有具体的细节。从这一期开始讲里面具体实现的部分。这位德国工程师比较习惯的编程语言是FBD。

      图1是程序段1的内容，这位工程师不太喜欢用系统自带的常开常闭，自己编写的常开常闭。

      图2是程序段2的内容，装载站2的操作门复位键与料架3操作门1和操作门2复位键，围栏门用了SFDOOR指令的输出管脚Q状态储存在DB_SafetyGlobal.FenceDoor_CC70_06_save这个信号。

      图3是程序段3的内容，图4是程序段4的内容，都不是太难的，很容易理解。

      图5是程序段5的内容，在通信错误、F-I/O错误或信道故障后，该指令为f -运行时组的F-I/O的所有F-I/O或信道同时重新集成创建一个应答。

     程序段6的内容是关于装载站2操作门，料架3操作门1，料架3操作门2，围栏门各自一对常闭点双通道状态操作门关闭的确认。

     程序段7的内容是关于触发急停逻辑。这部分比较多，有一些比较特殊的功能。

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