上一期讲到安全急停程序块这一块，这一期从这边开始讲起。

      机床分自动加工和离线加工两种情况，所谓自动加工意思参与流水线分配任务，由机器人上下料，上位机控制传输加工程序到机床，没有人为干预。而离线加工意思不参与流水线分配任务，上位机不传输加工程序到机床，由人为干预。这就意味拍急停的时候，得分几种情况。拍离线加工机床的急停，不要影响流水线的正常工作，也不能影响其它机床的正常运行。拍自动加工机床的急停，能停止当前机床的运行和机器人的运行。拍外围的急停，停止机器人的运行，如果没有一台机床参与当前的任务，不能停止所有机床的运行。如果有机床参与当前的任务，停止参与任务机床的运行。

     图1 就是急停功能块中，程序段1内容，程序段2内容与程序段1内容差不多。机床操作门关闭确认信号与机床的急停信号为ESTOP1指令E_STOP的管脚。

     图2和图3是程序3的内容，流水线中所有急停部分还有机床应许信号。

     图4是程序段4的内容，下面程序段内容跟程序段4相差不错。

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