接着上一期的内容继续往下。下面讲的内容开始接触大概整个流程和处理的方法，PLC与KUKA机器人通讯的内容。KUKA机器人程序是KUKA德国公司程序员针对这类项目特别开发的。

       言归正传，图1是复位机器人当前工作，此功能块的管脚Start_Recovery上的CommandActive.XP是上位机控制中止命令。机器人程序需要机器人判断所在的位置，机器人握抓上有没有托盘，如果有托盘需要换回料架。如果没有没有托盘不需要换回料架。

       组织块OB1的程序段7主要是上位机给PLC发指令，图3是程序段7中的内容，图4是这条流水线包含的命令。例如MR是料架托盘到机床卡盘，MR是机床卡盘到料架托盘，MM是料架托盘到装载站托盘或者装载站到料架托盘，LM是锁料架门，UM是开料架门，SC是扫描料架托盘的RFID。每次只能执行一条命令，或者中止或者工作结束才能第二条命令。

       在这当中PLC也要判断上位机所发指令的正确性，例如机床号，卡盘号，料架号，物料号。上位机也会确认所发指令PLC接收指令的正确性，安装上位机规定要求组成字符串发送给上位机。

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