SIMATIC S7-1200 具有便捷的 PROFINET 接口、强大的集成工艺功能和灵活的可扩展性等特点。产品为各种工艺任务提供了有效的解决方案，可以满足灵活多变的需求。

SIMATIC S7?1200 使用工艺对象或者基本定位指令 FB284 可以对步进电机和伺服电机进行速度和位置控制。

其中，S7-1200 CPU 工艺对象支持三种方式控制伺服、步进驱动器：

• 通过 CPU 本体或信号板输出高速脉冲，实现开环定位控制

• 基于 PROFIBUS/PROFINET 的通信方式控制 V90、S210、S120 等伺服控制器，实现闭环定位控制

• 通过模拟量输出控制第三方伺服控制器，实现闭环定位控制

使用基本定位指令FB284（SINA_POS）功能块，在驱动侧配置西门子111 报文，能够实现相对定位、绝对定位等位置控制，这种控制方式属于分布控制方式，位置控制在驱动器中计算。

图1 S7-1200在运动控制产品中的定位

主讲专家：王广辉

《西门子S7-1200PLC编程及使用指南》副主编

本次技术讲座涵盖的主要内容如下：

• S7-1200 如何实现运动控制？实际应用中如何选择实现方式，脉冲方式or模拟量方式or通信方式?

• S7-1200 轴工艺对象以及基本定位器指令FB284的原理及应用技巧。

• S7-1200 运动控制常见问题解析。

• 如何获取更多的学习资料。

  直播精彩答疑  

1. 什么是跟随误差，跟随误差如何设置？

跟随误差是轴的位置设定值与实际位置值之间的差值。在工艺对象 “位置监视”- “随动误差” 组态窗口中，可以组态轴的实际位置与位置设定值之间的容许偏差。允许跟随误差取决于速度设定值。当速度小于一个可调整的速度下限时，将允许跟随误差指定为常数。而高于该速度下限值时，允许跟随误差则随速度设定值按比例增长。在最大速度下可达到最大允许跟随误差。超出允许跟随误差时，轴会停止，并且错误 (ErrorID 16#800D) 显示在运动控制指令中。

在刚开始调试时可以将跟随误差值设置的略大些，避免出现轴超出跟随误差导致的调试过程中轴频繁停止的情况，在优化完轴的相关控制参数后，再根据工艺要求设置合理的跟随误差值。

2. S7-1200 运动控制学习资料的网址有哪些？

- SIMATIC STEP 7 S7-1200 Motion Control V6.0 to V7.0 in TIA Portal V16

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/en/view/109773400

- S7-1200 系统手册

https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/109797241

- 西门子 S7-1200 PLC 技术参考

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/73600209

- S7-1200/1500通过FB284控制V90 PN实现基本定位

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109765618

- SINAMICS Blocks DriveLib for the control in the TIA Portal

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/en/view/109475044

- 工业支持中心

https://support.industry.siemens.com

3. 如何在 S7-1200 里实现电子手轮与伺服同步？

目前 S7-1200 不支持同步轴功能，只能自行编程来实现。

4. 使用相对定位，不通过 MC_Home 指令回原点会有什么影响吗？

相对定位没有影响，但要注意如果使用的是绝对定位的话，需要通过MC_Home 指令回原点。

5. 如果 EPOS 带 16 个轴，FB284 功能有什么限制吗，比如只能用哪几个模式？

没有限制。

6. S7-1200 控制 V90PN 时，如果电机编码器坏了有什么办法让轴动起来吗？

编码器如果出现问题，比如编码器线损坏，会报类似 F31117 这类的编码器故障信息，此时驱动器无法使能，无法让轴运动。

7. S7-1200 使用 FB284 回零点，碰到限位不往回走怎么处理？

V90 PN从固件版本 V1.04 开始支持在 EPOS 模式下主动回零的过程中，当检测到换向开关（硬限位开关）激活时，自动改变寻零方向。

注意：该功能仅针对回零方式为“参考挡块及零脉冲（Reference cam and encoder zero mark）” 和仅编码器零脉冲（Encoder zero mark only）的主动回零方式。

方法如下：

• a.通过设置参数 p29239=1 或在配置回零参数界面复选框来启用反向开关。

• b.开始回零之前，需确认硬限位功能已禁用。若已激活该功能，则通过报文控制字 POS_STW2.15 (1→0)  禁止硬限位功能。

• c.回零开始后，伺服电机启动，当检测到换向开关信号之后，改变搜索方向执行回零功能。若未检测到换向开关，则按照参数 P2604 定义的方向