一、硬件

      1、CPU:1212CDCDC ,电机是100W绝对值多圈，减速机，以及末端传感器。

二、出现的问题，

   1、在使用V-ASSISTANT中的“一键自动优化”出现故障提示（但是没有详细的故障代码）。

    2、在电机使能旋转的时候，出现异响声比较大（第一次调V90，不清楚什么是正常声音）

三、解决方案

  1、咨询的供应商，没有解决问题，后来咨询西门子工业中心的人工客服。给回复 了三条建议：

    ①西门子官方给的回复声音的大小标准:驱动器回复出厂设置，用V~assistant使能这个时候的声音是最  小的。

     ②、异响声给了两个解决方法:1.减小plc组态工艺里面的增益2.减小v~assistant一键优化里面的动态系数
    ③、就是在一键优化的时候出现的那个故障弹窗，给的回复就是负载的惯量比可能太大了。

  2、根据客服给的3条建议，又结合我们硬件结构，后来找到一个解决方法。就是把减速机末端带的两个传感器调对称，这样在“一键自动优化”的时候，惯性就是均匀的。最后解决了上诉问题。