上一期漏掉图1的内容，里面主要是换握抓的。

       这期讲料架和料架的扫描机制，如图2所示。料架扫描分为被动和主动，主动是上位机有发指令，机器人手抓上放有RFID会主动扫描料架；被动是工人换料架里面的电极，电极上面会有芯片，机器人如果是在待机状态会等料架锁上才会扫描电极所在的料架。机器人如果有任务状态会执行完当前的任务，料架锁上后才会扫描所在的料架，如果机器人任务中涉及到工人更换电极的料架，机器人也是会在料架区域外等待料架上锁。图3是功能块ScanAutomatic里面的内容。

        料架电气硬件部分，sick锁，急停，点灯的按钮。主要实现功能是按钮是能开料架门，按钮也不是任何情况下打开料架门，只有按钮灯常亮打开料架门，按钮灯灭代表料架门已经锁上，保证人员的安全，机器人当前的任务会有此料架参与。料架门打开和料架急停情况下，按钮灯会1HZ的频率闪。

       单独机器人手抓上RFID读取电极芯片的信息，也不能直接填到相应的料位号信息上传给上位机，这个牵扯到何时更新相对应料架里面料位的信息。程序里面有OB100，遇到特殊情况下需要更新料架里面料位电极的信息，这个信息与机床加工程序绑定的，如果不更新会零件加工会报废。电极是人为放进料架的位置，需要这个位置有没有占用，这里的占用是之前该料位的电极已经在机床上参与了机床加工。

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