这一期讲PLC控制KUKA机器人执行具体的上位机所发的指令。

       图2是图1功能块CallCommands里面的内容，这些上位机所发指令进行系统的整理。图3和图4是选了其中一个程序段的内容，主要用GRAPH语言编写。用这种语言编写的程序好处是顺控，PLC进行了逻辑判断，而机器人基本就是动作执行。

       图5是用GRAPH具体实现的过程，因为上位机要做机器人动态画面，没有获取机器人机械当前坐标值，只是在程序中按照上位机给的要求，相对应机器人在什么位置给一些变量特定值。上位机再根据这些特定值计算当前机器人所在位置。

       图6就是PLC与机器人交互的内容了，流水线中没有传统意义上HMI，机器人示教器充当HMI再用。还有做的一些报警信息，也是在机器人示教器中显示。

       整个流水线做的还是比较复杂，这位工程师不是这个行业的，属于第三方写出来的不是太好理解。

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