接着上一期的内容，料架有了参数了，最好能初始化一下，最终能形成有数据的料架。图1和图2是部分程序的内容，夹杂这里面需要做一些报警，也要关注一些程序不是每个周期都需要扫描。

       由上面就到了料架的控制，第一部分机器人握抓上有电极/托盘为了人员安全最好能将电极/托盘所在料架的料架门能锁上。这个电极/托盘所在料架有料架门，如果没有不需要锁上。这里做了一个料架锁定标志位。

       料架输入输出部分也做了数据结构，会大大方便我们的编程和调试。国内因为没有用安全PLC做项目，也是为了国内的性价比，在安全方面程序做了很多，也是为了人员和设备。输入输出具体数据结构如图3所示。下面具体讲这块实现的功能，料架门上带灯的按钮能控制料架门的锁，取了门锁按钮的上升沿，门锁插销到位信号，门锁急停信号，上面料架锁定标志位，料架的区域信号（机器人进入料架区域会有此信号），料架锁定状态PLC到上位机。料架区域信号包括了料架区域信号，料架许可信号（料架已经上锁会有此信号），料架冲突信号（料架与机器人发生冲突此为安全信号）。料架门锁按钮灯是反应现在料架的状态，料架门锁上会常亮，料架门打开会闪烁，料架门锁上机器人会进入或上位机锁上或机器人握抓上有物料。

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