上一次讲到料架的控制，还没有讲完，当中还有料架扫描，还有与上位机的交互。

       图1就是PLC与上位机关于料架信息的交互，这个结构中Ready是料架准备好给1，料架准备好分两种情况，一种料架门锁上和料架扫描完成，一种没有料架门的无需锁和扫描直接就是准备好。

       Lock不是料架门锁上就给1，上位机能锁料架的门，也解料架的门，如图2和图3所示。上位机控制料架锁上，料架上按钮是不能控制料架开的，还有图4和图5情况下Lock状态，如果此料架没有门锁，上位机是不需要此Lock状态的。

       NewAlloc是料架需要扫描的机器人扫描完成给相对应的料架此信号赋值1，上位机采集完会给此信号赋值0，此信号也料架中Ready的一个条件。如图10所示PLC给NewAlloc赋值为1，如图7上位机给NewAlloc赋值为0，因为要跟料架按钮状态有关才能保证料架Ready状态。图8和图7判断料架是不是需要扫描，需要给到机器人和其它函数块。

      Error也是分两种情况，无料架门的此信号为0，有料架门如果料架有急停，料架门锁故障，上一讲料架的冲突信号都要赋值为1，否则为0。

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