最近有个需求，想算明白epso功能下，已知行程、最大速度及加速度，以及加加速度的前提下，本次行程的理论用时。

总行程S,最大速度V，加速度a，加加速度j，理论用时T。

按照V=a*t,a=j*t,

V=0.5*j*t^2等相关公式计算公式计算；

发现EPOS模式下，实际跑出来的曲线和上述公式计算的是不一样的；

也对比过PLC组态的定位轴工艺对象，里面也涉及到类似几个参数，实际测取的时间和公式计算的是比较贴近的，也就是感觉工艺对象里面，的确是按照v,a,j等这个几个求导公式来进行定位过程中速度设定的；

而epos模式下，貌似有比较多的限制，查看驱动参数的帮助也的确发现有一些特别的说明，但是还没有完全搞明白，因此想在此讨论一下，看看是否有熟悉这块的，能够更快的找到计算办法。

我的疑问是，看帮助，

1. 驱动器里面在进行速度设定时是使用的“急动时间”，而不是单纯的a=j*t,虽然驱动参数里面设定的是jerk以mm/s^3秒的单位，但是实际内部运行时，是转换成了时间的。如果epos进行了加速度缩放，那当前实际的jerk或者说本次行程的j就不是参数P2574里面设定的那个了，也就是如果加速度进行不同的缩放，jerk是变化的？

2. 另外，帮助里面关于急动时间限制在1s以内，是指如果jerk设定很小，加速度设定比较大，a>J，驱动器也会强制让急动时间不大于1s，并进行相应的四舍五入，这个还比较好理解；

3. “如果在运行曲线中无急动限制的加速时间小于急动时间Tr，则带急动限制的运行同样没有达到时间优化”这句怎么理解呢？意思是如果从曲线形状看，如果加速过中斜线时间小于曲线时间会进行特殊的处理？

4. 帮助里面其他几句也不太看明白，把图贴一下。

   期望能抛砖引玉。