上一期讲到料架扫描，这期接着往下面讲。这里用到的RFID只做低频的读取，不需要向载体中写入数据，还有读头与低频载体之间的距离不能太长。老外用巴鲁夫的RFID与PLC通过I/O-LINK通讯，而国内用倍加福的RFID与PLC通过PN通讯接收命令，传输读取芯片的数据。两个品牌之间最主要的差异主要通讯方式，性价比和编程方式不同。对于这类的内容要仔细阅读倍加福RFID的产品信息，在写程序的时候不会犯错误，同时也要注意上位机对读取芯片数据的格式。

       图1所示，在博图中安装与现场产品一致的GSD文件，选择长度合适字节的I/O。

       图2所示接收的是字节，上位机需要格式与读出的相反，需要转化，再字节转成ASCII，最后成字符串。与老外不同是这是专门写成一个标准的功能块方便调用，功能块的管脚能做出错误代码和故障代码，在HMI能显示出来。

       图3所示，机器人与料架取放料，需要料架料位上做标记位，实时更新料架的信息。也需要做料位错误的报警，例如料位上已经有一个电极/托盘，就不能在放电极/托盘。料位上已经没有电极/托盘，就不能取电极/托盘。

      图4所示，应对突然的状况，也要有能更改料架料位的信息。以上这些是建立在有料架料位信息全局DB上。以上都是料架的控制逻辑。

      整个流水线外围有安全围栏和安全门，主要安全门控制逻辑与料架门控制逻辑差不多。只是老外用的安全PLC，有相应的安全逻辑，国内考虑经济性没有用安全PLC。流水线安全围栏所用硬件有带灯的按钮，急停按钮，SICK的安全门锁。确认安全门已经关上才能启动系统的正常工作条件之一。