这一次开始讲自动化流水线机床控制方面的逻辑。不同于老外对机器人动作逻辑程序中用PLC的GRAPH语言这种步骤根据机床的当前的状态运行下一个动作，没有最大限度的发挥机器人本身运行处理能力。

       图1所示流水线中机床输入输出部分和机器人与PLC之间信号对接而制作这个I/O表，依照这个制作成一个数据结构。这些信号逻辑是参照本公司瑞士制作yan机器人设备，这些信号在其它的设备上也可以用到，做的还是相当完善的。下面大致讲一下信号的含义和信号之间的逻辑。

       M-access:机床应许机器人可进入信号。只有在机床走到换料位置，自动门(操作门)打开，机床才会发出信号。

       unlock the chuck:有机床会附带卡盘，机床会监控卡盘的状态。

       操作门关信号:一般自动化会在机床侧边或者后面，操作门是操作工接触的机床门，也是安全信号以部门。

       安全光幕_操作侧:机床中有电加工，为了保护操作者的安全充当机床操作门。

       安全光幕_装载侧:机床中有电加工，充当机床自动门。

       load request:机器人装载请求。

       M-area:机床区域信号，机器人进去机床内可以锁机床各个轴的运动。

       门开控制:机床的自动门是PLC控制。

       机床自动门开到位:机器人根据此信号判断机床自动门是否打开到位。

       图2所示是把机床各个状态用数据结构中的元素表示出来，主要是机床报警信息。

       图3所示机床部分的参数，因为整个系统标准化参数化就需要在HMI上设置。