说明：

总线控制伺服电机带着元件做旋转0-360度的运动测试扭力，扭力传感器和电机同轴安装，比如我一个元件设置旋转分为三段

先转0-60 然后60-100  最后100-120  

电机保持运转的过程中，我要每转过1度取当前的角度值和扭力值(或者一段路径取固定多少个点，比如30 50个点)，并实时通过取得点绘制角度扭力曲线，转完每段后要进行采集的点位去最大最小后求平均值与设定值比较判定

现在的问题是：

我如何保证取扭力值的时候取的角度是那个时间的角度呢，因为电机会不停的运转，等我取回编码器值做计算角度时其实应该已经有偏移了(这样要一直人为的去监控角度值是否到了要一直比较程序性能太不好了，有没有类似位置比较HSIO那种自动触发的？)，会造成扭力值与角度的不对应(这样得一直取编码器的值做判定  我感觉太那啥了。而且先取编码器值判断再读扭力，当前的扭力已经不是之前角度上的了吧)                                                                                                                                                                    又或者我先计算出每段路径需要的时间，然后等分时间去用计时器同时采集编码器和扭力放到字典里面这样？

各位大佬那边有什么比较好的思路去获取这个值和角度吗，保证实时对应？