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发布于 2021-12-02 08:55:26
12楼
就是要把电机轴脱开（或找一台同型号的。），做静态辨识！电机轴微动是在对正磁极；否则结果不准！
随即空轴做一次动态优化，让电机转起来，获得电机自身的转动惯量。然后将参数342X341结果写到341中，这就是这型号电机的转动惯量。记下来，下次就不用做了。
整个设备轴系的转动惯量是可以计算得到的。转系的转动惯量仅仅指的就是传动中转动的部件。经过减速的，就是除以速比。很容易累加得出结果。
如果你的传动系中没有齿轮间隙，可以直接做优化。
如果有间隙，其结果会过快响应，就会在某速度产生噪音（调节过快啦）。
需要手动调整；增益减半，积分时间加倍。
说得真好，下次试一试。
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