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回复：G120初次动态优化

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钻石如何晋级?

发布于 2021-12-02 10:28:58

15楼

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以下是引用yecao2006在2021-12-02 08:55:26的发言 >12楼：

说得真好，下次试一试。

以下是引用yming在2021-11-30 20:35:54的发言 >4楼：就是要把电机轴脱开...

引用4楼详细内容：

就是要把电机轴脱开（或找一台同型号的。），做静态辨识！电机轴微动是在对正磁极；否则结果不准！

随即空轴做一次动态优化，让电机转起来，获得电机自身的转动惯量。然后将参数342X341结果写到341中，这就是这型号电机的转动惯量。记下来，下次就不用做了。

整个设备轴系的转动惯量是可以计算得到的。转系的转动惯量仅仅指的就是传动中转动的部件。经过减速的，就是除以速比。很容易累加得出结果。

如果你的传动系中没有齿轮间隙，可以直接做优化。

如果有间隙，其结果会过快响应，就会在某速度产生噪音（调节过快啦）。

需要手动调整；增益减半，积分时间加倍。

计算传动系惯量没有那么麻烦。

它只是分别计算转动的部分（仅仅是轴、轴上的（齿、带）轮等等），每一件（各形状）都是圆柱体的代数和。

通过减（加）速的轴系，都可以通过速比折算到电机轴。

用EXCEL就可以算出来。

这就是我为什么空电机先做，342X341结果写到341（真实电机转动惯量）的原因。之后再将整体设备惯量比写到342中，然后直接计算即可完成优化。不用加电转动。

学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？

精华帖版主置评：这个补充说明，非常明确。帅呆了。kdrjl

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