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发布于 2021-12-07 19:14:04
19楼
红线是欠阻尼特性；蓝线是过阻尼特性。绿线刚刚好。我们现在是绿线尽量不超调。通过惯性斜坡函数的调整，来实现。说到底，速度调节器的时间常数整定，要考虑负载的惯性时间常数，与其对应的调整。保证在不超调的前提下，以最短的时间到达设定值且收敛。也就是那个绿色的曲线。
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