电机静态设别成功!感谢K版的指导！下面按K版要求，分享一下现调试阶段的情况：

系统配置：

                     控制器：CU320-2PN

                     电源模块：ALM 55KW

                     电机模块：双电机书本型电机模块 9.7KW 18A/18A

                     电机：  艾默生永磁同步伺服电机，电机铭牌1楼已贴图

                     编码器：ENDAT 绝对值编码器 2051

                     调试条件：电机空载，未装抱闸，电机冷态

上电后报错及处置方法：

                     1：7900电机堵转报错。

                           电机接线是电机模块的X2输出接口，该接口对应的DRIVE-CLIQ接口应该是X203，现场 编码器的DRIVE-CLIQ实际接到X202，调整到X203后报错消除。

                     2：编码器报7414错误。

                           设定P10=4，设定P440=1等待几秒后变为0，还原P10=0，步骤完成后，编码器序列被读入驱动器，然后F07414被复位掉。

                     3：驱动报编码器换相角7412错误。

                           使用磁极识别后报错消除。

                     4：电机静态识别时报30001过流错误

                            按照K版的指导调整电机参数，重新做P340，再做1910成功

        后续准备做手动PID调节，优化电机运行曲线，如有实在处理不了的疑问再来请教，心得也会一并分享。

        最后请教一个疑问，现场工况为垂直升降一个2000公斤的负载，没有特别的速度精度要求。按照K版的指导后降低了电机的参数后，实际运用时，零速保持的过程中（抱闸打开），会不会造成力矩不够而溜勾的情况？由于到实际应用还早，只是提前问一下。