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回复：S7-1200/1500 PID算法公式的微分项

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钻石如何晋级?

发布于 2021-12-16 17:01:47

3楼

楼主，这是传递函数。微分环节是一个实用微分环节，不是理想的微分。

分子上的s就是微分的意思。坟墓的（1 + Ts）表示串联一个惯性关节，相当于对微分作用进行一个一阶惯性缓冲。

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guzhang

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