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恭喜，你发布的帖子
发布于 2021-12-19 23:25:48
2楼
在程序周期扫描这个节点，真实IO状态复制到IO映像区过程中，那个通讯芯片的更新报文字并不见得完整。一条8字长的报文，可能更新到一半时，遇到扫描程序的IO数据交换时间节点。这中间不存在谁等待谁。这就会造成不一致（你读到的速度、电流、转矩、电压，可能不是同一个报文的，不是同一时刻的！）
这种情况应该不会发生吧。
因为IO数据的刷新是在OB程序的前面，和扫描周期无关。 所以遇到扫描程序的IO数据交换时间节点应该是已经是一致性的数据了（IO映像区的数据是一致的）
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