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恭喜，你发布的帖子
发布于 2021-12-20 01:42:05
3楼
在程序周期扫描这个节点，真实IO状态复制到IO映像区过程中，那个通讯芯片的更新报文字并不见得完整。一条8字长的报文，可能更新到一半时，遇到扫描程序的IO数据交换时间节点。这中间不存在谁等待谁。这就会造成不一致（你读到的速度、电流、转矩、电压，可能不是同一个报文的，不是同一时刻的！）
这种情况应该不会发生吧。
因为IO数据的刷新是在OB程序的前面，和扫描周期无关。 所以遇到扫描程序的IO数据交换时间节点应该是已经是一致性的数据了（IO映像区的数据是一致的）
你理解错啦！
这不是写着时间片呢么？这图是在说明CU在时间片上的分配。
恰恰说明PN/DP的数据更新是在 CU处理（OS、主扫描循环【包括更新映像区】、其他通讯）的时间片之外。
是时间片！你的一个主循环可能是100毫秒，是由许多个时间片的处理来完成的！
分配通讯负荷20%的意思就是每4个时间片处理（ OS、程序、哪几种通讯）的一部分；一个时间片处理PN/DP通讯的PIO。
左边还特别写了 更新PIPO，还指明位置。
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