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回复：机器人的Tool坐标系如何简单理解

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看雪001

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钻石如何晋级?

发布于 2022-01-18 17:23:13

1楼

机器人的抓取和对位常常需要相机的引导配合

下相机对Tool（工具、或者工件）坐标系进行校准，比方说有3个Tool（工件）需要校准，从该款机器人官方教程给出的标准校准程序看，依次将3个工件移动到相机的中心点，拍照，分别执行校准：

解释一下上图程序中关键字指令的含义：

CX （Current X坐标值），CY（当前位置Y坐标值），CU（当前位置U角度），P104（相机定位工件特征给出的工件中心坐标值），Atan2（反正切函数，返回弧度值），DegToRad（角度转换为弧度），Sqr（开平方），Cos（返回弧度的余弦值），Sin（返回弧度的正弦值），TLSet（设置工件坐标为……）

我刚打开这段程序时，甚为惊悚，为什么要把一个简单的校准流程弄得如此令人眼花缭乱呢？

大道至简，知易行难

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guzhang

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