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求助插补运动（逐点比较法）

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求助插补运动（逐点比较法）

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2022-01-25 17:33:11

各位老师好，最近项目中遇需要使用插补算法（6轴插补），客户无固定轨迹，也不愿手动示教，不太接受带插补的控制器或者示教器手动示教。客户思路大概是这样：首先由绘图软件，绘图线段【空间坐标线段，包含XYZ，三个旋转轴（旋转，俯仰，摆动）】,然后通过解析软件计算出线段的坐标点，生成点群。发送至PLC，再由plc进行控制伺服，行走出绘图的线段轨迹。

现在我不太清楚这个方案是和否可行？如果可行点与点之间如何平滑过渡？使用逐点比较法是否可以做到6轴插补？

现在的我很迷茫，不知道怎么下手，老师们有其他的方案吗？麻烦各位老师给指条明路，感谢！！

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guzhang

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