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发布于 2022-02-10 11:34:40
1楼
不完全明白楼主所要执行何种动作。
如果想执行下述动作，如执行绝对定位，当正在执行往绝对位置A定位中，突然改变要求要往绝对位置B，并且速度可以保持不变或者随时变化均可。或者正在往某个位置C运行中，突然点动往另外一个位置D，并且点动时松开手就停止，再点就继续，等等这样的逻辑控制都可以实现。
实现方法是：
1，以新的绝对定位execute位上升沿取代原来上次的绝对定位execute位；
2，调用halt功能块随时暂停伺服轴，并再次可以调用新的绝对定位execute位来结束halt功能块
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