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发布于 2022-02-11 07:38:25
3楼
不完全明白楼主所要执行何种动作。
如果想执行下述动作，如执行绝对定位，当正在执行往绝对位置A定位中，突然改变要求要往绝对位置B，并且速度可以保持不变或者随时变化均可。或者正在往某个位置C运行中，突然点动往另外一个位置D，并且点动时松开手就停止，再点就继续，等等这样的逻辑控制都可以实现。
实现方法是：
1，以新的绝对定位execute位上升沿取代原来上次的绝对定位execute位；
2，调用halt功能块随时暂停伺服轴，并再次可以调用新的绝对定位execute位来结束halt功能块
好吧, 工艺也大致描述一下: 定位坐标是个大致值, 实际工件放置是有角度,方向的大致偏移的, 机械手末端是个机器视觉相机. 机械比较大型, 加减速都较长. 实际在定位的减速阶段, 速度小到某一个值, 给相机触发信号就已经能拍清楚图像,计算好X,Y偏差和旋转偏差交由伺服JOG调节最终坐标了.
所有流程都已经完成了, 效果也达到预期. 就是定位与Jog切换, 由于重新加速有一个抖动.
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