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发布于 2022-02-17 11:42:19
25楼
楼主的这个案例，效果这么好确实不错，不过我想可能针对于负载变化不太大的工况吧，对于不规则的负载，这种纯力矩的控制方式，就有它的先天限制了 ，力矩控制的速度精度是不太高的。就算是西门子，应该也是1%吧，在负载变化变化比较高的情况，会有控制风险的。
建议采用速度控制，对内环力矩进行限制的方式，进行控制，反馈原件可以采用常规的编码器就可以，不必采用相对价格较高的力矩传感器。并且控制精度应该会有一个比较大的提高。
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